Der Peterturm ist der Rest des Petertores, durch das einst der Weg zur Kapelle St. Peter führte, dem ältesten Gotteshaus des Kempener Landes.
1980 stieß man auf die Fundamente des abgerissenen Parallelturmes und mauerte sie wieder auf.

Zwischen den beiden Türmen stand ein Vortor, durch das man über eine Brücke zum Haupttor gelangte.

Der Peterturm wurde wohl schon zum Ende des 15. Jahrhunderts errichtet. Die Inschrift aus dem Jahre 1522 deutet vermutlich auf eine spätere Reparatur.

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