Das von 1396 - 1400 errichtete Gebäude war ein steinernes Symbol für die Herrschaft seines Bauherrn, des Kölner Erzbischofs Friedrich von Saarwerden. Sein Kreuz-Wappen prangt heute noch über dem Eingang. Hier residierte als Stellvertreter des Landesherrn ein adeliger Amtmann, der im Frieden für Recht und Ordnung und für die Verteidigung des Kempener Landes im Kriege sorgte.
1634 wurde das mittelalterliche Kastell mit seinen Schießscharten und kleinen Luken durch den Einbau großer Fenster zum wohnlichen Schloss.

Deutlich zu erkennen ist noch die Einfassung der Zugbrücke, über die 1642 hessische Landsknechte nach der Eroberung der Stadt Kempen auch die Burg stürmten.

Von 1863 bis 1925 war hier das Gymnasium Thomaeum untergebracht. Davon kündet noch die Statue des Thomas von Kempen über dem Hauptportal.

Von 1929 bis 1984 diente die Burg als Sitz der Kreisverwaltung und enthält nach deren Umzug nach Viersen unter anderem noch das Kreis- und Stadtarchiv.

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